Получив среднее образование, в 1938 году уехал в Рогачев и поступил в техническое училище по специальности столяр, по распределению попал в Бобруйск (в еврейскую артель под названием «Красный мебельщик»). Там и застала его Великая Отечественная... В первые же дни собрались с ребятами такого же возраста и пошли в военкомат. Но ребятам комиссия отказала: не достигли нужного возраста. Из Бобруйска до Рогачева шли пешком, ровно 56 км. Как толь ко появились первые партизанские отряды, стал искать связи с ними. Актив партизанского отряда им. Котовского принял лихого молодого парня в отряд, и тот достойно нес службу, выполняя свой сыновний долг перед Родиной. В отряде имени Котовского Петр находился до 23 ноября 1943 года, вплоть до соединения с частями Красной Армии. В дальнейшем в Благодарственной грамоте командир 1-го Гвардейского кавалерийского Житомирского Краснознаменного корпуса им. Совнаркома УССР Герой Советского Союза гвардии генерал-лейтенант Владимир Баранов так охарактеризовал военный путь Петра Семеновича Пилипенко: «Дорогой Петр Семенович, гвардеец и товарищ! Отечественная война победоносно завершена. Красная Армия в жестоких боях с немецко-фашистскими захватчиками отстояла честь, свободу и независимость нашей Родины. Вы возвратились домой с Победой. В суровые годы войны вы честно выполняли свой патриотический долг достойно несли службу в доблестных частях 1-го Гвардейского кавалерийского Житомирского Краснознаменного корпуса им. Совнаркома УССР, на знаменах боевой славы которого записаны большие победы. Наши доблестные кавалерийские части успешно громили врага в Бессарабии и на Украине, смело врубались во вражеские войска под Москвой, ходили в лихие кавалерийские рейды по тылам противника в лесах Смоленщины и в предгорьях Карпат, участвовали в жестоких боях за Днепр, за освобождение столицы Украины - Киева. Стремительно наступая, окружая и уничтожая крупные группировки врага на Правобережной Украине, конники-гвардейцы совместно с другими частями Красной Армии освободили города Житомир и Луцк. С жестокими боями они прошли Южную Польшу, форсировали реку Сан, освободили польский город Катовице и Домбровский угольный район, овладели немецким городом Беутен и южной частью промышленного района немецкой Верхней Силезии. Возвратившись на территорию Германии в логово фашистского зверя, - конники-гвардейцы форсировали реки Одер и Нейсе, участвовали в исторической битве за Берлин, вышли на реку Эльбу, форсировали ее и в центре Германии соединились с войсками наших союзников. Семь благодарностей объявил в своих приказах Верховный Главнокомандующий Сталин частям вашего корпуса, в том числе и Вам, уважаемый Петр Семенович, за участие в боях.