Родился в мае 1929 года в семье служащих. Отец Вадима Андреевича Воробьев А.Я. служил в НКВД г. Смоленска, в 1939 году был назначен начальником железнодорожной милиции станции Брест. Таким образом вся семья Вадима Андреевича переехала в г. Брест перед началом Великой Отечественной войны.22 июня 1941 года в 4 часа утра началась война. Андрей Яковлевич попрощался со своей семьёй и бросился на защиту вокзала, где он со своими сослуживцами выполнил главную задачу — не пускать поезда через станцию Брест, что совпало планы гитлеровского командования. Он был одним из немногих, кто вернулся домой.