Родился в селе Аркаево ныне Сурского района Ульяновской области. Командир радио-отделения 289-го истребительно-противотанкового артиллерийского полка младший сержант Пётр Стемасов в боях под Москвой, обеспечивая 25 октября 1941 года радио-связь командира батареи с огневыми позициями, заменил выбывшего из строя наводчика орудия и вместе с артиллеристами подбил девять фашистских танков. За образцовое выполнение боевых заданий командования и проявленные при этом мужество и героизм младшему сержанту Стемасову Петру Дмитриевичу присвоено звание Героя Советского Союза. После войны жил в Витебске.