Родился 27 августа 1912 года в деревне Слобода ныне Белевского района Тульской области в крестьянской семье.

Лейтенанта Титкова Великая Отечественная война застала на западной границе СССР, в Пинске. С первого налета немецкой авиации он выскочил из дома, оставив жену с маленьким ребенком, и отправился в часть. Со своей семьей он встретится уже только на исходе войны.

В июне 1942 года капитан Титков был направлен в распоряжение Штаба партизанского движения Западного фронта, окончил курсы в Барвихе и был десантирован в тыл врага. Там в августе 1942 года на базе отрядов Дьякова, Автушко, Долганова Иван Филиппович создал партизанскую бригаду «Железняк» и стал ее командиром.

Крупнейшей операцией «железняковцев» было освобождение районного центра Бегомль.