Родился 1 июля 1906 года в деревне Аминовичи ныне Осиповичского района Могилевской области в семье крестьянина. Работал председателем райисполкома.

В ночь с 22 на 23 июня 1941 года немецкие самолеты бомбили железнодорожный узел Осиповичи и военный городок. Для проведения эвакуации и борьбы с вражескими парашютистами в Осиповичах был создан штаб обороны города и района, который возглавил председатель райисполкома Королев.

Уйдя в подполье, организовывал диверсионную деятельность. К концу 1941 группа выросла в сильный партизанский отряд, который вначале действовал самостоятельно под названием отряд «Короля» (прозвище Н. Ф. Королева). Позже отряду № 210 было присвоено имя И. В. Сталина.

В 1943 году Королеву было присвоено звание «генерал-майор».

В 1944 звание Героя Советского Союза со всеми регалиями.