В детстве переехал в село Хрестыще Славянского района Донецкой области. Окончил среднюю школу и Славянский аэроклуб. В 1940 году Денисенко был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную армию. С октября 1943 года — на фронтах Великой Отечественной войны[1]. К сентябрю 1944 года лейтенант Григорий Денисенко был штурманом эскадрильи 235-го штурмового авиаполка 264-й штурмовой авиадивизии 5-го штурмового авиационного корпуса 5-й воздушной армии 2-го Украинского фронта. К тому времени он совершил 118 боевых вылетов, уничтожив в воздушных боях и на земле 8 вражеских самолётов, а также в ходе штурмовок уничтожив несколько десятков танков и более ста автомашин противника[1]. После окончания войны Денисенко продолжил службу в Советской Армии. В 1953 году он окончил курсы усовершенствования офицерского состава. 8 октября 1957 года в звании полковника он был уволен в запас[2]. Проживал в Гомеле, работал старшим инженером на заводе «Электроаппаратура». Скончался 20 марта 2011 года, похоронен на Рандовском кладбище Гомеля[1].