Григорий Кириллович родился в крестьянской семье. В детстве переехал в село Хрестище Славянского района Донецкой области. Окончил среднюю школу и Славянский аэроклуб. В 1940 году Денисенко Г.К. был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную армию. С октября 1943 года — на фронтах Великой Отечественной войны. К сентябрю 1944 года лейтенант Григорий Денисенко был штурманом эскадрильи 235-го штурмового авиационного полка 264-й штурмовой авиационной дивизии 5-го штурмового авиационного корпуса 5-й воздушной армии 2-го Украинского фронта. К тому времени он совершил 118 боевых вылетов, уничтожив в воздушных боях и на земле 8 вражеских самолётов, а также в ходе штурмовок — несколько десятков танков и более ста автомашин противника. После окончания войны Денисенко Г.К. продолжил службу в Советской армии. В 1953 году он окончил курсы усовершенствования офицерского состава. 8 октября 1957 года в звании полковника он был уволен в запас. Проживал в Гомеле, работал старшим инженером на заводе «Электроаппаратура».